ההיסטוריה של גלגלות

התיאור המוקדם ביותר של גלגלות הופיע בהקלה אשורית מהמאה ה -8 לפני הספירה . הקלה זו מתארת ​​גלגלת פשוטה מאוד שיכולה לשנות רק את כיוון היישום של הכוח . מטרתה העיקרית היא להקל על יישום הכוח ולא מספקת יתרונות מכניים .} בציור המופעין בציור של פילסי כלשהי של הניתוח של HAN כלשהי של HAN כלשהי של HAN כלשהי בציור של HAN. ובכן עובש . יש גם דיון על גלגלות ב"קלאסיקה דיו ".
The ancient Greeks classified pulleys as simple machinery. As early as 400 BC, the ancient Greeks already knew how to use compound pulleys. Around 330 BC, Aristotle addressed the 18th question in his work "Mechanical Problems", specifically discussing the "compound pulley" system. Archimedes contributed a lot of knowledge about simple machinery, בהסבר בפירוט את התיאוריה הקינמטית של גלגלות . נאמר כי ארכימדס השתמש בעבר בגלגלת מורכבת לבדו כדי למשוך ספינת ים גדולה מלאה במטען ונוסעים {}}} במאה הראשונה של המאה הראשונה. "עקרון הגלגלת" .
בשנת 1608, ביצירתו "אוסף מתמטי", הצהיר הפיזיקאי ההולנדי סיימון סטפן כי היחס בין אורך הנתיב בין הכוח המופעל לעומס במערכת גלגלת שווה ליחס ההפוך בין הכוח המופעל לעומס {}} זה העיקרון של עבודה וירטואלית בצורה אקדמית {}}}}}
בשנת 1788 השתמש הפיזיקאי הצרפתי ג'וזף לגראנג 'בעקרון הגלגלת כדי להפיק את העיקרון של העבודה הווירטואלית ביצירתו המונומנטלית "M é Canique Analytique", ובכך פתח את הקדמה למכניקה לגראנגיאן {}}